本报讯（大连新闻传媒集团记者谢小芳）由国家自然科学基金委员会、大连市人民政府、鹏城实验室主办的第四届全国水下机器人大赛，在历时3天完成了线下的比赛后,昨日在大连金石滩落下帷幕。本次大赛，共有290支团队和170个单人参加线上目标识别组，20支团队参加线下现场的人机协同抓取组和自主抓取组比赛。最终，大连理工大学OurEDA队获自主抓取组一等奖；大连海事大学海星队获人机协同抓取组一等奖；北京大学信息工程学院代表队获目标识别组一等奖。

本次赛事分为三个组别，目标识别组比赛为线上比赛，内容包括研究水下目标识别检测算法与技术；感知识别包括海参、扇贝、海用及海底岩石、水草等相关环境；精确测量海参的尺寸大小、统计海珍品(海参、扇贝、海胆)数量等。人机协同抓取组和自主抓取组的比赛均在真实开放海域进行，参赛队需要克服复杂海底环境和暗流风浪的影响，要克服实验环境与真实环境的差异，技术挑战性不断增大，比赛难度继续提升。要求参赛机器人满足仿真、智能控制、水下目标探测与识别、水下定位、通信、识别、能源系统等全方位技术指标。对机器人技术设计、测试、集成、推广提出很高的要求。组委会在比赛评价中设置更多内容和细化指标（如智能识别、智能抓捕、智能控制、智能返航等），增加了浓缩现场视频和技术答辩的环节，更加保障了比赛结果的准确性。

大连理工大学OurEDA队隶属于大连理工大学-獐子岛集团水下机器人联合实验室。实验室成立于2017年，主要承担水下机器人的设计与制作，水下成像以及水下目标识别，水下机器人自主作业等的研究。研究成果与实际应用密切配合，后期实现智能水下机器人辅助配合人工捕捞，提高海洋牧场的综合采捕效率。

大连海事大学的“海星”号水下机器人是大连海事大学研发的第七代水下机器人，研发团队是辽宁省“兴辽英才计划”高水平创新创业团队。“海星”在硬件设计上首次采用双机械手弯臂设计方案，极大地提高了机械手的抓取效率，此外，机械手控制程序配备力学反馈模块，在抓取失败、目标物脱落等情况下自动停止抓取动作，抓取动作灵活。在软件设计方面，海星队采用内置低功耗GPU进行实时目标检测，实现水下小目标快速识别与抓取，具备自主导航、智能避障等功能。

中国工程院院士、鹏城实验室主任高文今年是第四年来大连参加水下机器人大赛，他表示，大赛举办四届，让人欣慰的是，一支支参赛队伍的研发成果在持续突破中。回想第一届，曾出现过很多“尴尬”场面，有些机器人下海后就出现故障，甚至一个海珍品都抓不上来。到了第二届，可以抓两三个，现在40分钟内能抓到几十个，这样的提升速度，还是很快的。这个过程中，参赛队伍在某些研究领域也有了突破，如机械、算法、机械和算法联动等全方面的提升，特别是协调性方面，真实场景是最好的检验平台。比赛中，那些本来在实验室里都正常的机器人，一扔到海里，就不会动了。所以，不到真实场景，你都不知道会出现什么问题。通过比赛，使得专业技术问题越来越聚焦。目前，这些参赛队伍几乎代表了国内高校水下敏捷机器人的最前沿水平，他们在目标自主识别、机器人稳定控制和高效智能化等方面取得了技术创新和突破。通过这个大赛的检验，我们看到，有些技术成果，已经可以转化到应用领域里。

获奖名单

■目标识别组

一等奖：北京大学信息工程学院代表队

二等奖：北京科技大学代表队、华中科技大学代表队、华南理工大学代表队

三等奖：华东师范大学代表队、陕西师范大学代表队、彭肖肖（个人）、哈尔滨工业大学(深圳)代表队、南京邮电大学代表队

■人机协同抓取组

一等奖：大连海事大学海星队

二等奖：大连理工大学OurEDA队、大连海事大学海狮队

三等奖：海军大连舰艇学院代表队、大连海事大学章鱼队、大连理工大学赤甲红队

进取奖：桂林电子科技大学代表队、杭州电子科技大学代表队

■自主抓取组

一等奖：大连理工大学OurEDA队

二等奖：北航—中科院自动化所联队、大连海事大学海狮队

三等奖空缺。

优秀奖：大连海事大学海星队、大连海事大学章鱼队、大连海事大学海大大队、北京工业大学—大连理工大学联队

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